Из относительно недорогих и довольно неплохих наборов конструирования роботов я как-то выбрал и приобрёл набор MakeBlock (другое название mBot).
Взял я базовый набор, такой, как на фото ниже:
Что хорошего в этом наборе - качественные детали, толковая инструкция по сборке, по цене просто несравним с Lego Mindstorms EV3. И главное - среда программирования этих роботов на языке Scratch, который стал де-факто стандартом для вхождения в мир программирования школьников младших классов.
Всё это здорово, но есть одно НО - рано или поздно вы столкнётесь со скудным набором датчиков и исполнительных устройств, которые содержит этот набор. То есть простор для творчества, вариативность конструкций этот набор особо предложить не может.
А именно, всё, что предлагается в этом конструкторе:
из датчиков - ультразвуковой датчик расстояния и датчик следования линии
из исполнительных устройств - 2 мотора с редуктором для вращения колёс.
На фото ниже видно всё, чем может похвастаться этот набор:
Можно, конечно, к этому набору покупать дополнительные ресурсные наборы из этой же серии. Но это далеко не бюджетный способ, и вскоре цена такого набора будет приближаться к Lego. А Lego по своим возможностям на порядок круче, тогда уж проще напрячься и купить Lego Mindstorms EV3.
Я пошёл другим путём, и хочу поделиться в этом посте моими наработками, которые значительно расширят возможности этого набора при минимальных затратах.
Плата управления mCore для подключения внешних устройств имеет на своём борту 4 порта. В данном наборе задействованы всего 2 порта из 4.
Так как мы имеем свободные порты, очень бы хотелось бы подключить к ним какие-то мои устройства.
Что представляет из себя этот порт?
Каждый порт - это 6-пиновый разьём- розетка RJ-12, к которому мы можем подключить разъём- вилку, который надо предварительно обжать.
На каждый порт через разъём RJ-12 выводятся 6 сигналов:
- SCL
- SDA
- GND
- 5V
- Вывод 5
- Вывод 6
Выводы 5 и 6 каждого порта (на плате это контактные площадки 9, 10, 11, 12, А0, А1, А2, А3 см.фото) похоже напрямую подключены к AT Mega328 и с помощью команд MBlock можно считывать/подавать на них сигналы.
Через выводы SCL, SDA по I2C похоже организовано управление через команды
То есть команды эти только для покупных дополнительно плюшек типа табло, панели, светодиодные ленты и т.д.
Пока эти 2 сигнала SCL, SDA можно вообще не обжимать и выводить только 4 проводника: GND, 5V, Вывод 5, Вывод 6.
Подключение потенциометра.
К каждому из портов Port3 и Port4 можно подключить только один потенциометр к выв.6.
Считываемое с порта аналоговое значение изменяется от 0 до 1024 ( 2^10 ).
Подключение джойстика.
К каждому из портов Port3 и Port4 можно подключить джойстик. Так как джойстик – это два потенциометра, то средние выводы этих потенциометров подключается к выв.5(по оси Х) и к выв.6 (по оси Y).
Считываемое с порта значение изменяется от -490 до +532 (Непонятно, почему не +\- 512).
Подключение концевика (дискретного датчика).
Этой командой можно опросить до восьми дискретных входа по всем четырём портам (по два на каждый порт). При выбранном Slot1 опрашивается выв.5, а при выбранном Slot2 опрашивается выв.6.
Причём значение истина (true) сигнал принимает когда напряжение на выводе равно 0В (ключ замкнут), и ложь (false), когда напряжение на выводе 5В (ключ разомкнут)
Подключение светодиода.
Каждый из портов Port3 и Port4 может выдать на вывод 5 логический уровень 0 или 1 командой «Set light sensor» и включить, например, светодиод или какой-то исполнительный механизм.
Причём, можно одновременно на одном порту и подавать логический уровень, и считывать напряжение с потенциометра.
Например, такая схема:
под управлением простой программы:
включает светодиод, если считываемое с порта значение больше 500 (примерно 2.5Вольта).
Подключение серво (рулевой машинки).
Сервопривод можно подключать на любой порт, причём можно по два привода на каждый порт, то есть максимально можно подключить до 8-ми сервоприводов. При выборе Slot1 управление через вывод 5, при выборе Slot2 – через вывод 6.
Питание на сервопривод +5V я подавал отдельное, так как не знаю, какая нагрузочная способность по линии +5V платы mCore, и есть большой риск спалить плату mCore, так как сервопривод может потреблять приличный ток. Земли источника питания и платы (выв.3) надо соединить.
И как пример, ниже представлена схема подключений внешних устройств к плате mCore для моего проекта РобоТанк.
Моторы вращения гусениц подключены к разъёмам М1 и М2. К портам Port3 и Port4 подключены сервоприводы вращения башни, подъёма пушки, спускового механизма и лазера подсветки цели.
И ниже видео - демонстрация работы этого роботанка:
Comments